并聯(lián)機構(gòu)（ParallelMechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。1特點并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在哲學(xué)上呈對立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下特點：（1）無累積誤差，精度較高；（2）驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；（4）*對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；（5）工作空間較小；根據(jù)這些詳細(xì)內(nèi)容>>