裝配機(jī)器人故障怎么診斷

 

　　裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)用來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。

 

　　裝配機(jī)器人故障需要進(jìn)行幾步細(xì)致的診斷：

 

　　(1)當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，檢查減速齒輪是否有震動(dòng)、不正常聲響或過熱現(xiàn)象。

 

　　(2)檢查減速齒輪是否有松動(dòng)和磨損。將S軸的剎車釋放開關(guān)扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動(dòng)第一個(gè)機(jī)械臂然后用手檢查是否有不正常。

 

　　(3)核查在不正?，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　(4)前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動(dòng)。

 

　　(5)關(guān)閉電機(jī)、同時(shí)開啟剎車釋放開關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。

 

　　(6)核查在不正?，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　裝配機(jī)器人應(yīng)用

 

　　裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。