裝配機器人的結構類型及應用特點

 

　　裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面。

 

　　裝配是產品生產的后續(xù)工序，在制造業(yè)中占有重要地位，在人力、物力、財力消耗中占有很大比例。裝配用機器人是用于裝配生產線上，對零件或部件進行裝配作業(yè)的工業(yè)機器人，它是集光學、機械、微電子、自動控制和通信技術于一體的產品，具有很高的功能和附加值。當機器人精度高與作業(yè)穩(wěn)定性好時，可用于精益工業(yè)生產過程。但是裝配用機器人尚存在一些亟待解決問題，如裝配操作本身比焊接、噴涂、搬運等工作復雜，而且，裝配環(huán)境要求高，裝配效率低，缺乏感知與自適應的控制能力，難以完成變動環(huán)境中的復雜裝配，對于機器人的精度要求較高，否則經(jīng)常出現(xiàn)裝不上或“卡死”現(xiàn)象。

 

　　裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機的結構類型有水平關節(jié)型、直角坐標型、多關節(jié)型和圓柱坐標型等;控制器一般采用多CPU或多級計算機系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程;末端執(zhí)行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等;傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。

 

　　常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手即PUMA機器人和平面雙關節(jié)型機器人即SCARA機器人兩種類型。SCARA機器人是目前應用較多的類型之一。與一般工業(yè)機器人相比,裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小能與其他系統(tǒng)配套使用等特點，主要用于各種電器制造(包括家用電器如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器)、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面。