1.固定式底盤總承重不小于200kg。

8、機(jī)架：型材+6061鋁合金CNC部件構(gòu)成，鈑金件。

9、設(shè)備自重：不大于150kg。

10、電池：基于18650的鋰離子電池，36~48V標(biāo)準(zhǔn)電壓，20Ah~50Ah容量，具備充電口，裝載數(shù)量》1。

11、底盤尺寸：不大于900mm~900mm左右方形結(jié)構(gòu)，高度700mm以內(nèi)。

12、具備座椅：市售游戲座椅或者型材搭建座椅，配合軟包，需要和上肢外骨骼的結(jié)構(gòu)件融合設(shè)計(jì)。

14、升降裝置：平臺(tái)車具備一個(gè)或兩個(gè)并聯(lián)操作的升降立柱，沉重不小于50kg，獨(dú)立控制，升降停止功能。

15、電子模塊：基于傲鯊自研的模塊，CAN-ULS協(xié)議（精簡(jiǎn)版CANOPEN）。

16、安全：設(shè)備具備至少一路安全停止按鈕。

17、外觀：基于ABS外殼的外觀件，吸塑開?；蛘?D打印工藝。

18、人機(jī)工程：可以個(gè)人穿戴的上肢外骨骼系統(tǒng)，覆蓋上臂前臂到達(dá)手腕處的外骨骼

20、自由度：雙臂總計(jì)不少于6個(gè)自由度帶電機(jī)，肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)收，上舉，下方動(dòng)作，肘關(guān)節(jié)屈曲和伸展。

21、臂展：?jiǎn)蝹?cè)臂展不小于600mm，不大于1200mm

22、負(fù)載：手臂末端最不利情況下（水平伸展最長(zhǎng)段）提供不小于5kg負(fù)載。手臂45度彎曲時(shí)的負(fù)載不小于8kg。

24、驅(qū)動(dòng)電機(jī)：不少于6個(gè)獨(dú)立的伺服電機(jī)，國(guó)產(chǎn)品牌，功率100~400w之間，3000RPM，配備相對(duì)編碼器。

25、關(guān)節(jié)位置：6~10個(gè)獨(dú)立位置傳感器，用于反饋減速器關(guān)節(jié)輸出位置，單圈精度不小于12位。

26、末端效應(yīng)器：每個(gè)單臂末端具備3維力傳感器，整個(gè)外骨骼總計(jì)2個(gè)，安裝在外骨骼手臂前臂的末端，和抓鉤相連接。

27、減速機(jī)：傲鯊自研輕量化減速機(jī)，齒輪結(jié)構(gòu)，S60或者S80型態(tài)，主要材料為6061鋁合金。

28、驅(qū)動(dòng)器：國(guó)產(chǎn)驅(qū)動(dòng)器或者傲鯊驅(qū)動(dòng)器，CANOPEN協(xié)議，每個(gè)電機(jī)具備獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器。

29、CAN總線定義：CANOPEN協(xié)議，個(gè)別模塊使用傲鯊CAN-ULS協(xié)議（精簡(jiǎn)版CANOPEN），速率1M。

30、以太網(wǎng)總線：以太網(wǎng)使用傲鯊自研的基于UDP 的ETHLINK協(xié)議，10/100M自適應(yīng)。

31、運(yùn)動(dòng)控制單元：傲鯊自研控制單元，32位ARM架構(gòu)，具備CAN和以太網(wǎng)接口。

32、機(jī)架：6061鋁合金CNC部件構(gòu)成，ABS塑料件外殼，碳釬維部件。

34、人即交互：具備按鈕開關(guān)，可以操作啟動(dòng)功能或者停止。

35、數(shù)據(jù)交互：提供手持PAD（國(guó)產(chǎn)安卓或者windows平臺(tái)）和基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)傳輸軟件ULS-HEMS-Platform-Basic版本，可以觀察關(guān)節(jié)的運(yùn)行角度，提供相應(yīng)的基于C#的API接口，unity基礎(chǔ)軟件（這里的基礎(chǔ)軟件ULS-HEMS-Platform-Basic主要以數(shù)據(jù)采集為主，不帶有反向控制的功能，API和嵌入式系統(tǒng)軟件可以支持互相控制和OverRide功能。

36、軟件：提供 API 接口或者 LIB 庫(kù)文件，基于應(yīng)用端的c#代碼，以 DLL 庫(kù)的形式提供，提供力阻抗控制軟件功能應(yīng)用，運(yùn)動(dòng)偵測(cè)軟件功能應(yīng)用，程序燒錄在上肢外骨骼的運(yùn)動(dòng)控制器中，提供外骨骼狀態(tài)功能顯示軟件。但不提供源代碼或者底層軟件。接口不滿足需方的，承諾給予支持滿足。