1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂在笛卡爾坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向上做直線運(yùn)動(dòng)，即手臂向前和向后運(yùn)動(dòng)，上下左右。這種形式的坐標(biāo)占用空間大，但工作范圍比較小，慣性大。適用于工作位置呈直線排列的場(chǎng)合。

 

　　2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂前后運(yùn)動(dòng)，上下運(yùn)動(dòng)，在水平面內(nèi)擺動(dòng)。與直角坐標(biāo)型相比，占用空間更小，工作范圍更大。但由于機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，高度方向的低位置受到限制，無(wú)法抓取地面上的物體，慣性較大。這是機(jī)械手廣泛使用的坐標(biāo)形式。

 

　　3、極坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂前后移動(dòng)，上下俯仰，左右擺動(dòng)。它的特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作范圍更大，可以抓取地面上的物體。其運(yùn)動(dòng)慣性小，但手臂擺動(dòng)角度的誤差會(huì)通過(guò)手臂造成放大。

 

　　4、多關(guān)節(jié)式機(jī)械手：手臂分為上臂和前臂兩節(jié)。上臂和下臂通過(guò)肘關(guān)節(jié)連接，上臂和立柱連接形成肩關(guān)節(jié)，加上手腕和前臂。在腕關(guān)節(jié)之間，多關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以執(zhí)行幾乎與人手相同的動(dòng)作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手動(dòng)作靈活，慣性小。它可以抓取靠近機(jī)座的工件并繞過(guò)障礙物。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性廣。引入計(jì)算機(jī)控制后，其動(dòng)作控制既可以通過(guò)程序完成，也可以通過(guò)記憶模擬來(lái)完成。是機(jī)械手的發(fā)展方向。

 

　　以上為大家介紹的全自動(dòng)機(jī)械手是按臂型分類的。機(jī)械手是很早的工業(yè)機(jī)器人，也是很早的現(xiàn)代機(jī)器人?？梢源嫒说姆敝貏趧?dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)。機(jī)械化和自動(dòng)化可以在有害環(huán)境中運(yùn)行，保護(hù)人身安全，因此廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能。