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本人從事運(yùn)動(dòng)控制有幾年了，在最近幾年里接觸了不少做機(jī)器人的大牛，了解了自以為很多的行業(yè)應(yīng)用知識(shí)及方案，今天就在這發(fā)表自己一下自己的拙見，還望各位大佬批評(píng)指正。

接觸這個(gè)行業(yè)屬高校、研究所居多，企業(yè)也有。高校研究所大部分是研究為主，作為技術(shù)儲(chǔ)備；但是企業(yè)更傾向于商業(yè)化產(chǎn)品，成本控制比較嚴(yán)格，但是目前看來暫時(shí)還沒成批量的產(chǎn)品。

將電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、編碼器高度集成，相比較同類型產(chǎn)品采用普通伺服外搭減速結(jié)構(gòu)的方式，其結(jié)構(gòu)尺寸大大簡(jiǎn)化，可以做到更實(shí)用的扁平化結(jié)構(gòu)，在設(shè)計(jì)上有更大的實(shí)用性及靈活空間。

該產(chǎn)品采用了內(nèi)嵌式行星減速器，在保證結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)的同時(shí)，兼顧了提升扭矩密度大力矩輸出的需求，在多足機(jī)器人方面有極其優(yōu)異的應(yīng)用性能。

四足機(jī)器人上的研發(fā)生產(chǎn)，目前國(guó)內(nèi)外已經(jīng)有類似成熟的技術(shù)方案，在專注于消費(fèi)級(jí)、行業(yè)級(jí)市場(chǎng)上有極其廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景，不僅僅是在比賽和巡檢方面，服務(wù)級(jí)機(jī)器人市場(chǎng)上也是受眾面很廣的。

下面我就來說說我了解的一些硬件配置，可能我見識(shí)不多，說的不對(duì)的希望各位批評(píng)指正，謝謝！

一、電機(jī)

目前用的比較多的有兩種：一是內(nèi)轉(zhuǎn)子力矩電機(jī)，比如MIT代獵豹，第二代獵豹，SpotMini等體型稍微大點(diǎn)的狗；而是外轉(zhuǎn)子電機(jī)，比如MIT的小獵豹等。

1.內(nèi)轉(zhuǎn)子力矩電機(jī)

MIT最初的獵豹就是用的Alliedmotion HT05001型號(hào)的力矩電機(jī)，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)也是用這個(gè)品牌的電機(jī)比較多，HT系列、MF系列都有在用，此電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)在于功率密度好、齒槽效應(yīng)小、峰值力矩大，選他的主要原因還是峰值力矩大，有的型號(hào)能達(dá)到堵轉(zhuǎn)力矩的10倍左右，機(jī)器人行業(yè)大部分都是用的電機(jī)峰值性能，峰值性能好，響應(yīng)才能跟的上。但是這種電機(jī)成本會(huì)比較高，畢竟機(jī)器人行業(yè)就是燒錢行業(yè)。

MF系列

HT系列

2.外轉(zhuǎn)子電機(jī)

最近曝光的MIT小獵豹，就是用的外轉(zhuǎn)子電機(jī)加減速齒輪做的，相對(duì)于內(nèi)轉(zhuǎn)子，外轉(zhuǎn)子價(jià)格會(huì)便宜很多，這樣使用者可以肆無忌憚的break it；但是外轉(zhuǎn)子齒槽力矩大的缺點(diǎn)也很明顯，這樣對(duì)做控制的同學(xué)要求比較高，這種電機(jī)比較適合做體型比較小的狗。

集成化的外轉(zhuǎn)子電機(jī)，對(duì)于動(dòng)手能力不強(qiáng)，項(xiàng)目周期短的同學(xué)比較合適

二、減速機(jī)

適用于四足機(jī)器人的減速機(jī)還沒有成熟化的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，都是自己動(dòng)手去做或者找人設(shè)計(jì)，因?yàn)樗淖阌脺p速機(jī)大部分會(huì)要求在10比以下，又要輕又要薄，目前市售10比以下減速機(jī)是行星減速機(jī)，又重又長(zhǎng)，不適合此場(chǎng)景的應(yīng)用，所以需要去進(jìn)行專門的定制或者自己動(dòng)手DIY。

10比以下的減速齒輪

20比以下的減速齒輪

三、驅(qū)動(dòng)器

驅(qū)動(dòng)器用的就五花八門了，對(duì)于電流比較的電機(jī)，有自己動(dòng)手能力的就可以自己做驅(qū)動(dòng)板；除此之外市面也有售成熟的驅(qū)動(dòng)器，像大家熟知的ELMO、Copley、賽普肯等。后兩家已經(jīng)針對(duì)機(jī)器人行業(yè)出了圓形驅(qū)動(dòng)器，但是在大電流領(lǐng)域還是ELMO一家獨(dú)大。

ELMO 10KW的驅(qū)動(dòng)器，160A/80V,140A/100V可選

集抱閘、編碼器、驅(qū)動(dòng)器一身

純圓形驅(qū)動(dòng)器

四、編碼器

編碼器的可選性比較多，但是比較是RLS的磁編碼器，磁編碼器穩(wěn)定性好，適應(yīng)能力強(qiáng)，抗震動(dòng)比較好，所以很多人會(huì)磁編碼器，當(dāng)然也有選普通光電編碼器，價(jià)格便宜。

以上就是本人近幾年在傳動(dòng)控制上的一些經(jīng)歷及見解，對(duì)四足機(jī)器人行業(yè)的也有些短視淺見，在每次的經(jīng)歷中也總結(jié)出許多經(jīng)驗(yàn)，如果有對(duì)此行業(yè)感興趣的，歡迎騷擾： 呂先生，我們可以提供全套的解決方案，多謝！