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     機(jī)械臂作為機(jī)器人領(lǐng)域的一種自動(dòng)化機(jī)械裝備，可以精確的定位到三維空間的某一點(diǎn)，完成指令要求，被廣泛應(yīng)用在工業(yè)制造、醫(yī)療等領(lǐng)域，然而要完成特定工況作業(yè)，必須配合末端夾持工具(EOAT)。夾持工具根據(jù)動(dòng)力源一般可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)三種，液壓和氣動(dòng)夾持工具一般應(yīng)用在大型工程和工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域


什么是EOAT?
EOAT全稱為End of Arm Tooling，意為機(jī)械手末端工具，注塑領(lǐng)域在工業(yè)中占了很大一塊比重，由注塑機(jī)、機(jī)械手、及其取出的治具組成。

EOAT是安裝在機(jī)械手上的框架（帶所有工具）將物件從注塑機(jī)模具上卸下。其功能包括：

•將模具成型部件從模具上取出；

•夾取物件；

•分離澆道上的成型產(chǎn)品；

•切割后夾取澆口；

•在循環(huán)加工過程中，丟下澆口；

•卸載成型件到托盤和輸送帶上。

根據(jù)動(dòng)力源一般可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)三種，液壓和氣動(dòng)夾持工具一般應(yīng)用在大型工程和工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域。

EOAT的應(yīng)用實(shí)例

夾具用于取出16腔模具內(nèi)的小零件

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•OFX 夾具用于觸碰狹小空間內(nèi)的真空吸盤

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•安裝在非旋轉(zhuǎn)懸件上的真空吸盤

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•單指斜夾通過摩擦握住4個(gè)部件

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EOAT的選擇

      究竟什么樣的末端工具系統(tǒng)（EOAT）才能符合制品和生產(chǎn)的需要呢？通常，為了選擇出的EOAT系統(tǒng)，注塑加工企業(yè)首先必須綜合考慮來自維修部門、采購部門和生產(chǎn)部門的意見。同時(shí)，他們還應(yīng)該考慮影響制品脫模的其他因素，具體來說，這些因素是：

1、為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對(duì)模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出。為了使制品容易脫模，通常要求頂銷的形狀要合適，同時(shí)，頂銷還必須具有足夠的行程，從而使它能夠向前推動(dòng)制品。

2、在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

3、改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。