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  機(jī)器人末端抓手作為碼垛機(jī)器人的重要組成部分之一，其工作性能，包括高可靠性、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小等參數(shù)對碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義?？筛鶕?jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計(jì)不同類型的機(jī)械手爪，使得碼垛機(jī)器人具有效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛工作。

　　常用的碼垛機(jī)器人手抓主要包括：

　　1、 袋裝抓手

　　主要用于袋裝類，該類機(jī)械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等粉體包灌裝類行業(yè)。

　　2、箱體抓手

　　主要適用于箱盒碼垛，該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)?？梢砸淮未a一箱（盒）或多箱（盒）。

　　3、桶類抓手

主要適用于圓桶之類產(chǎn)品，該類手爪主要用于生產(chǎn)線上桶類灌裝的產(chǎn)品，如涂料灌裝、油桶灌裝等。

4、真空吸盤抓手

主要適用于可吸取的碼放物，該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。

　　4、組合式機(jī)械手爪

　　適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓放，是前三種手爪的靈活組合，同時(shí)滿足多個(gè)工位碼放。

   以前上抓手是目前使用的比較的流行幾類抓手，當(dāng)然常州遠(yuǎn)遨機(jī)器人也可以根據(jù)客戶的對抓手的要求進(jìn)行設(shè)計(jì)制作。