IAI裝配機(jī)械手CORETEC壓力機(jī)

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傳統(tǒng)的拖動示教依賴于外置于機(jī)器人的多維操作傳感器，利用該傳感器獲取的信息，牽引機(jī)器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動。

此類基于位置控制的拖動示教方法都無法回避兩個問題。一個是由于額外的多維傳感器的配置，增加了機(jī)器人的生產(chǎn)成本。另一個是由于多維傳感器只能控制機(jī)器人末端的笛卡爾空間，所以無法很好地控制單軸的運(yùn)動，使得機(jī)器人的運(yùn)動顯得十分僵硬，不利于真正的拖動示教變成，尤其是要微調(diào)到特定的點(diǎn)的時候，可能還需要傳統(tǒng)的遙控示教盒的輔助。

基于力矩控制的零力平衡的機(jī)器人直接示教

這是一種更為直接的機(jī)器人拖動示教方法，借助機(jī)器人的動力學(xué)模型，控制器可以實(shí)時的算出機(jī)器人被拖動時所需要的力矩，然后把提供該力矩給電機(jī)使得機(jī)器人能夠很好地輔助操作人員進(jìn)行拖動。

不同于傳統(tǒng)的基于位置或者阻抗的拖動示教方法，零力控制方法對操作者更加的友好。在精確的動力學(xué)模型的幫助下，拖動機(jī)器人時要克服的機(jī)器人自身重力，摩擦力以及慣性力都的到了相應(yīng)的電機(jī)力矩的抵消，使得機(jī)器人能夠輕松的拖動。同時，算法也保證了當(dāng)外力被撤銷時，機(jī)器人能夠迅速的靜止在當(dāng)前位置，保證設(shè)備和操作人員的安全。

另一個基于零力控制拖動示教帶來的優(yōu)勢是，在動力學(xué)模型中，各關(guān)節(jié)的力矩是可以單獨(dú)控制的，所以機(jī)器人的拖動點(diǎn)不再被固定在機(jī)器人末端或者多維傳感器上，操作者可以在機(jī)器人任意位置去拖動機(jī)器人，使操作更加靈活多變。

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