機(jī)器人系統(tǒng)主要由機(jī)器人機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置和傳感器組成，機(jī)器人機(jī)械手部分主要包括底座、腰身、手臂、腕部、末端執(zhí)行器和行走機(jī)構(gòu)。

機(jī)器人上下料單元由兩臺(tái)數(shù)控車(chē)床、一臺(tái)機(jī)器人、一個(gè)料盤(pán)和一個(gè)物料箱構(gòu)成。在該加工單元中，機(jī)器人是主動(dòng)設(shè)備，機(jī)床是從動(dòng)設(shè)備，機(jī)器人發(fā)出信號(hào)傳輸給數(shù)控機(jī)床，控制液壓卡盤(pán)的松開(kāi)與夾緊，料盤(pán)上的每個(gè)工位都裝有接近開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)是否有工件，料盤(pán)下面裝有電動(dòng)機(jī)，帶動(dòng)料盤(pán)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，每次料盤(pán)都會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到一個(gè)有工件的工位，料物箱主要用于放置機(jī)器人從機(jī)床上抓取已經(jīng)加工好的工件。
 

機(jī)器人末端執(zhí)行器可以根據(jù)被抓取工件的尺寸進(jìn)行專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)，自動(dòng)上下料系統(tǒng)中機(jī)器人工作流程如下：

(1)機(jī)器人抓取待加工工件：機(jī)器人末端執(zhí)行器由待機(jī)位置移動(dòng)至取料位置一側(cè)，末端執(zhí)行器松開(kāi)(檢測(cè)是否張開(kāi))，接收信號(hào)后，然后移動(dòng)至取料位置，末端執(zhí)行器夾緊(檢測(cè)是否夾緊)，取得信號(hào)，移至待機(jī)位置

(2)機(jī)器人抓取工件上料：機(jī)器人在待機(jī)位置，將夾有工件的末端執(zhí)行器移動(dòng)至數(shù)控車(chē)床的安全門(mén)前方(檢測(cè)防護(hù)門(mén)開(kāi)到位)，機(jī)器人將手部移動(dòng)到卡盤(pán)正前方，緩慢的移動(dòng)至卡盤(pán)內(nèi)，防護(hù)門(mén)前，最后移動(dòng)至待機(jī)位置，數(shù)控車(chē)床開(kāi)始加工工件。

(3)機(jī)器人抓取工件下料：機(jī)器人在待機(jī)位置，移動(dòng)至車(chē)床防護(hù)門(mén)前方(檢測(cè)到防護(hù)門(mén)開(kāi)到位)，再將手部移動(dòng)至卡盤(pán)的正前方，緩慢移動(dòng)至卡盤(pán)內(nèi)，末端執(zhí)行器夾緊(檢測(cè)夾緊信號(hào))，數(shù)控車(chē)床接收到讓卡盤(pán)松開(kāi)的信號(hào)，這時(shí)機(jī)器人將末端執(zhí)行器移動(dòng)至卡盤(pán)前方，再緩慢移動(dòng)至防護(hù)門(mén)，機(jī)器人將加工好的工件移動(dòng)至物料箱。