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工業(yè)機器人周邊運動控制部分主要有伺服控制、步進控制、變頻控制三大部分，下面讓我們來一一解答這些控制要點。

 

伺服控制

 

一、交流伺服電機的工作原理

 

伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

 

二、伺服系統(tǒng)的組成及分類

 

組成：

 

伺服系統(tǒng)是以位置和角度為控制量的控制系統(tǒng)的總稱，與位置和角度相關(guān)聯(lián)的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統(tǒng)也包含在伺服系統(tǒng)內(nèi)。

 

分類：

 

1. 按控制結(jié)構(gòu)分類分為： 開環(huán)式、閉環(huán)式。

 

2. 按驅(qū)動部件分類分為：

 

a. 步進電動機伺服系統(tǒng)。

 

b. 直流電動機伺服系統(tǒng)。

 

c. 交流電動機伺服系統(tǒng)。

 

三、伺服馬達（交流）的特點

 

１. 定位精度高，普通伺服馬達可達到0.036度

 

２. 回應(yīng)時間快。

 

３. 控制方便靈活，控制系統(tǒng)易于實現(xiàn)。

 

４. 型號較多，可根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境選擇不同的類型。

 

５. 提供全閉環(huán)控制，可適時監(jiān)控運行狀況，進行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整變換。

 

四、伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

 

五、伺服控制的選型步驟

 

1. 確定機械規(guī)格，負載、剛性等參數(shù)。

 

2. 確認動作參數(shù)，移動速度、行程、加減速時間、周期、精度等。

 

3. 選擇馬達慣量，負載慣量、馬達軸心轉(zhuǎn)換慣量、轉(zhuǎn)子慣量。

 

4. 選擇馬達回轉(zhuǎn)速度。

 

5. 選擇馬達額定扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、瞬間扭矩、實效扭矩。

 

6. 選擇馬達機械位置解析度。

 

7. 根據(jù)以上選擇馬達型號。

 

六、伺服控制的應(yīng)用