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1介紹

有很多個原因，包括包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個方面都在發(fā)展改進(jìn)，包括從機(jī)械手到操縱它的軟件。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經(jīng)影響到了包裝的多個方面，生產(chǎn)線的后段也不例外。零售客戶，尤其是那些具有影響力的如沃爾瑪一樣的大型超市，經(jīng)常需要定制一些隨機(jī)貨盤，但是他們不得不定制每一個貨盤，而貨盤的形式只是偶爾會有重復(fù)。而且這類隨機(jī)的貨盤的生產(chǎn)是比較困難的。

2設(shè)計

首要任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人所要完成的工作，先確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成。可以是龍門式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運(yùn)動行程、負(fù)載、運(yùn)動速度、加速度，動作周期來選每個運(yùn)動軸直線運(yùn)動單元的型號，所配驅(qū)動電機(jī)及所配精密行星減速機(jī)的型號。

下圖是一個典型的三維機(jī)器人碼垛的現(xiàn)場布置情況。

下面即以此系統(tǒng)為例對沈陽鼎冷機(jī)電碼垛機(jī)器人進(jìn)行深入的闡述

此碼垛機(jī)器人是應(yīng)用箱體碼垛搬運(yùn)工作上的。

3生產(chǎn)線

在工人完成產(chǎn)品的裝箱后，進(jìn)入輸送線1，產(chǎn)品輸送到封箱機(jī)中，然后經(jīng)過輸送線2，在2號線中有一個定位裝置也可稱定位擋板（已在娃哈哈生產(chǎn)線上成功應(yīng)用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉(zhuǎn)和定位，可以讓箱體靠左側(cè)定位，然后輸送到緩沖區(qū)1，緩沖區(qū)有一個助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動動緩沖區(qū)2。緩沖區(qū)上方為碼跺機(jī)器人，機(jī)器人通過機(jī)械手吸盤將15個箱子（小袋裝可以碼15個，盒裝和聽裝可以碼8-10個）整體提升垂直提升，在水平運(yùn)行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經(jīng)過安全通道后垂直放置在碼跺區(qū)，前面的定位擋板已經(jīng)將箱體旋轉(zhuǎn)，所以機(jī)械手不需要旋轉(zhuǎn)，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區(qū)完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區(qū)2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區(qū)1碼盤運(yùn)送過來的時候放置在緩沖區(qū)1即可。

系統(tǒng)還設(shè)有緊急停止按扭，可手動、自動停止；機(jī)器人支承架工作范圍內(nèi)裝有光柵安全系統(tǒng)，在故障或異常情況下報警信號燈亮，系統(tǒng)緊急停止，在手動狀態(tài)下排除報警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運(yùn)行；有自動記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作。

4特點(diǎn)

1、 結(jié)構(gòu)簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡單、

所需庫存零部件少。

2、 占地面積少。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機(jī)器人可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。

3、 適用性強(qiáng)。當(dāng)客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會影響客戶的正常的生產(chǎn)。而機(jī)械式的碼垛機(jī)更改相當(dāng)?shù)穆闊┥?是無法實(shí)現(xiàn)的。

4、能耗低。通常機(jī)械式的碼垛機(jī)的功率在26KW左右，而碼垛機(jī)器人的功率為5KW左右。大大降低了客戶的運(yùn)行成本。

5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。

6、只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，教示方法簡單易懂。